Народився 1 грудня 1913р. в с. Чернеччина поблизу Охтирки на Сумщині. Виховувався в охтирському дитячому містечку-інтернаті. Біографія його — справді народна біографія: в роки першої-другої п'ятирічок П. Воронько вчиться в Харківському автошляховому інституті, після закінчення якого їде до Таджикистану, де й працює за фахом. В 1935р. його призивають до Червоної Армії. Демобілізувавшись, майбутній поет (він уже тоді писав вірші — здебільшого «для себе») повертається на Сумщину, деякий час вчителює, а 1937р. вступає до Літературного інституту ім. О. М. Горького. 1939р. добровольцем їде на фінський фронт, де воює разом з своїми товаришами по інституту — С. Наровчатовим, М. Отрадою, А. Копштейном та ін. З перших днів Великої Вітчизняної війни, знову добровольцем, — на її передньому краї, а 1943р. закінчує курси підривників і переправляється в партизанське з'єднання С. А. Ковпака.

І під час навчання в інституті, і в проміжках між боями П. Воронько писав вірші, але не публікував їх. Зате деякі вірші його, написані в походах, стали піснями.

1944р. виходить перша книжка віршів «Карпатський рейд», книжка поета-партизана, складена з віршів, створених у бойових походах — «від Путивля до Делятина». Вірші «Карпатського рейду» писалися в дусі народно-пісенному.

Чи не найбільший успіх серед ліричних творів припав на долю вірша «Я той, що греблі рве», написаного невдовзі по війні, — він став хрестоматійним. У творчому розвитку П. Воронька цей вірш ніби завершував один і започатковував другий етап, межу між якими можна умовно означити кінцем 50-х років. До цього у поета вийшли збірки «Весняний грім» (1947), «Великий світ» (1948), «Славен мир» (1950), «Від Москви до Карпат» (1951), «Моя Москва» (1953), «Обов'язок» (1955), «Моя Гуцульщина» (1956), «Драгі другарі» (1959) та ін. Цей перелік поповнюється багатьма книжками для дітей (напр. «Казка про Чугайстра»).

За повоєнними віршами можна легко бачити життєві маршрути поета — чи то шляхи «від Москви до Карпат» по місцях колишніх боїв, участь у всесвітній молодіжній конференції на захист миру в Лондоні чи поїздка до «драгих другарів» — у Болгарію, в інші братні країни, чи перебування в Москві, чи відвідини країв, де він народився і зростав.

Для поезії другої половини 40 — 50-х років характерні вірші, навіяні героїкою і трагікою недавніх битв — «Солдат», «Могила генерала Руднєва», «Пісня про Лівшу», «Вдень накувала зозуля», «Ой, ганьба!», «Пісня ветерана», «Винесла відерце за ворота» та ін., а також інтимна, любовна тематика («Мені приснилась та білява», «Зустріч», «Тільки згадка торкнеться рукою», «Я не шукав кохання», «Є почуття такі прозорі» та ін.).

Широке визнання здобули пісні «Я славлю партію», «Від Москви до Карпат», «Коні вороні», «Ходімо, кохана, у ліс», «І чого тікати» та ін.

Епічний талант поета виявився в поемах «Безсмертя» (1945), «Ярославна» (1945), «За всі літа розлуки» (1945 — 1962) (автобіографічна за характером), поемі-легенді про братів-гуцулів — «Стояни», невеликій поемі «З Німеччини в Чернеччину» (1945).

Від 1960 р. у світ виходять книги лірики і поем — «Мирний неспокій», «Через гони літ» (1960), «Гнівом Африка клекоче» (1961), «Коли я в Київ повертаюсь» (1962), «Скресання» (1967), «Поки живий — іду», «У світлі блискавиць» (1968), «Повінь» (1970), «Здвиг-земля» (1976), «Узьмінь» (1979) (одна з найваговитіших збірок ), «Батькові долоні», «Совість пам'яті» (1980).

До 70-річчя поета вийшло чотири томи його вибраних творів. Поет продовжує плідно працювати також на ниві дитячої літератури.

П. Воронько є автором понад 30 збірок віршів і поем та великої кількості книжок і книжечок для дітей, а водночас і відомим громадським діячем.

Заслуги поета відзначені урядовими нагородами і преміями. Він — лауреат Державної премії СРСР (1951, за книги «Добрий ранок» і «Славен мир»), Державної премії УРСР ім. Т. Г. Шевченка (1972, за книгу «Повінь»), премії Ленінського комсомолу України ім. М. Островського (1962, «Драгі другарі»), літературної премії ім. Лесі Українки (1976, збірки віршів «Всім по сім», «Читаночка», «Сніжна зіронька горить», «Облітав журавель», драматична поема «Казка про Чугайстра»).

Обирався депутатом Верховної Ради УРСР десятого та одинадцятого скликань.